Durante el Triásico (entre 245 y 208 M.a.), en los arcosaurios se diferencian dos líneas:

Una de ellas que es la que conduce a los crurotarsi, y adoptó la existencia anfibia, cuadrúpeda y piscívora.

La segunda línea principal incluía a carnívoros activos, los ORNITODIROS. Una importante diferencia respecto de los crurotarsos  es la estructura de sus tobillos. Mientras que en  estos últimos permitia alguna flexibilidad  entre  el  tobillo y el pié, en los ornitodiros la articulación es más rígida (gozne), por lo que la tendencia es a adoptar una posicion erguida permanente. Inicialmente las formas son ligeras y de pequeño tamaño, originando a los pterosaurios, y por otro lado a los dinosaurios.

Sus  caracteristicas comunes son:

- Posición bípeda 

- Extremidades largas, con  tibia y el peroné más largos que el fémur

- Perforación del acetábulo (depresión cóncava en la parte del hueso de la cadera que recibe el extremo redondeado del fémur)

- Cabeza del fémur hacia dentro. 

- La articulación recta de la rodilla.

Pterosaurios y dinosaurios forman en conjunto un grupo monofilético importante conocido como Ornithodira que surgió entre el Triásico medio y el superior, hace 230 millones de años.

                        - Ramphorhynchoidea

                        - Pterodactyloidea

Preondactylus (Jurásico sup.)

Fueron los primeros pterosaurios en aparecer (Triásico Superior, 228 M.a.), por lo que originalmente fueron los únicos reptiles voladores, y desaparecen a finales del Jurásico.

    A diferencia de su descendientes, los pterodactiloides, los ramphorhynchoidea presentaban:

-   En general, pequeño tamaño.

Pterodactylus (Jurásico sup.)

• Se diferencian de los ranforrincoideos (más primitivos), por la cola que es mas corta o ausente, y por los metacarpianos del ala, que son mas largos.

• Los más evolucionados carecen de dientes.

• Muchas especies presentaban crestas bien desarrolladas en el cráneo, que alcanzaron su máximo tamaño en géneros como Nyctosaurus y Tupandactylus.

- Dientes de tamaño uniforme o ausentes.

- El quinto dedo del pie estaba muy reducido.

• Aparecieron durante el Jurásico Medio, cuando los miembros del  suborden Ranforincoideos comenzaba a declinar. No obstante, ambos coexistían a finales del Jurásico, hace 140-150 millones de años.

• Este grupo sobrevivió hasta el final del Cretácico.

Pterodactylus.Su nombre deriva de la forma en la cual el ala se mantiene gracias a un único gran dedo.Este género fue el primero en ser nombrado e identificado como un reptil volador. Era carnívoro y probablemente cazaba peces y otros animales pequeños. Las alas estaban formadas por una membrana de músculo y piel que se extendía desde su alargado cuarto dedo hasta sus miembros posteriores.Tenía una cresta blanda sobre su cráneo.

Istiodactylus. Moderadamente grande (cráneo de 60 cm de largo y envergadura de 5-6  m). Debido a la forma redondeada y aplanada de su hocico, es a veces llamado "pterosaurio pico de pato“. Tenía pequeños dientes afilados, y pudo haber comido peces o cadáveres. Los agudos dientes estaban comprimidos lateralmente, una adaptación para cortar carne, y entrelazados en la parte frontal de las mandíbulas.

Tropeognathus. Género que vivió durante el Cretácico en Sudamérica.Pertenece a un grupo de pterosaurios conocidos por sus hocicos con puntas parecidas a quillas. Las especies de este género pueden haber alcanzado envergaduras de alrededor de 8 m, con crestas convexas, en forma de quilla sobre su hocico y en la mandíbula inferior.

Quetzalcoatlus. Su nombre procede de la serpiente objeto de culto por los nativos mesoamericanos (Quetzalcoatl).Carecían de dientes, con muy largos cuellos y  extremidades. Muchas especies son conocidas a partir de sus distintivas vértebras cervicales y poco mas más. Con mandíbulas alargadas, en forma de lanza. Se piensa que hayan tenido un estilo de vida terrestre similar al de las cigüeñas.